Spuść olej ze skrzyni, odkręć półoś od piasty, podnieś auto, rozepnij na dole zwrotnicę na sworzniu. Poluzuj/odkręć podporę półosi, wyjmij półoś z piasty, a następnie wypnij z mechanizmu różnicowego. Wymień uszczelniacz. Montaż w odwrotnej kolejności uwzględniając momenty dokręcania i bezpieczeństwo. Na koniec sprawdź/skoryguj poziom oleju w skrzyni biegów.
BDW, wydaje mi się, że film z wymiany półosi gdzieś widziałem na YT, na pewno jest z wymiany siłownika, a tam masz 90% potrzebnych czynności ;-)